• Yasufumi Tanaka

    田中泰史

    Freelance Robot Engineer / PhD. in Engineering

    フリーランス ロボット技術者 / 博士(工学)

  • Works

    これまでのお仕事

     

    Yorinao Ver.5 (3D Printed Robot Arm)

    My Project

    「もっとロボットを身近なものにできないか」これを実現させるには価格,製造のし易さ,アプリケーションの使いやすさの3つが重要だと考えています.そのうちの価格と製造のし易さに焦点を当てたプロトタイプです.

    TEZUKA 2020

    お絵描きロボット

    Collaboration Project

    手塚治虫先生の新作がAIで誕生しました.AIが創造した漫画のキャラクターをロボットが描いています.

    株式会社VOSTと共同で開発しました.

     

    私の担当

    ・ロボットの組立

    ・ロボットの動作生成

    AIによる人の動作の予測

    博士論文

    人と関わるロボットには人の動きを予測する機能が重要になってきます.

     

    たとえば剣道の動作を予測出来たら人に勝てるロボットができるのではないでしょうか.

     

    人の動作を読み込みそして学習することで,AIが剣道の動作を数秒先まで予測することが可能であることを示しました.

     

    [Technology]

    * Machine Learning based on Gaussian Mixture Model.

    * Spline interpolation method.

    AIによる剣道のカウンター攻撃

    博士論文

    人と関わるロボットには人の動きを予測する機能が重要になってきます.

     

    たとえば剣道の動作を予測出来たら人に勝てるロボットができるのではないでしょうか.

     

    予め人の動作を学習したAIが剣道の動作を数秒先まで予測し,その予測動作をもとに自身の行動を決定する手法を提案しました.

     

    [Technology]

    * Machine Learning based on Gaussian Mixture Model.

    * Spline interpolation method.

    * Robot Motion Planning

    食器仕分けロボット

    Collaboration Project

    給食センターや社員食堂などでは大量の食器を人が洗浄と仕訳をしています.この作業をロボットに行わせることをコンセプトにした製品デモをコネクテッドロボティクス株式会社とタニコー株式会社と共同で開発しました.

     

    ロボットはコンベア上の食器の種類と位置を認識し,食器の種類ごとに並べ替える作業をします.

     

    実装はすべて私一人で担当しています.

     

    私の担当

    ・画像処理による食器位置の推定

    ・確率フィルタを利用した把持タイミングの決定

    ・ロボットの動作生成

    ・ロボットの3Dグラフィック表示(Unityを利用)

    シェフコラボロボット

    Collaboration Project

    「人と協調し調理をするロボット」をコンセプトにしたデモをコネクテッドロボティクス株式会社とタニコー株式会社と共同で開発しました.このデモではシェフと一緒にハンバーガーとパスタを作ります.

     

    ロボットは自ら冷蔵庫を開け調理に必要な材料を取り出し,ハンバーガーパティとオニオンを焼いたり,棚から食器を取り出してシェフへ手渡したりします.

     

    実装はすべて私一人で担当しています.

     

    私の担当

    ・ロボット用トレイの設計

    ・トレイ把持用ハンドの設計

    ・ツールチェンジャーの設計&製作

    ・ロボットの動作生成

    3D Printed Robot Arm

    My Project

    Is 3D printed Robot enough to use ? To verify the question, I made it as long as human arm really ! Then, I confirmed the robot can move. And I'm convinced that the robot will have more toughness, smoothness of move and quickness by improving machine design. After this fabrication, I'm redesigning.

    3D Printed Robot Arm

    My Project

    Is 3D printed Robot enough to use ? To verify the question, I made it as long as human arm really ! Then, I confirmed the robot can move. And I'm convinced that the robot will have more toughness, smoothness of move and quickness by improving machine design. After this fabrication, I'm redesigning.

    Quad Bot

    -Stabilization Control-

    3D Printed Robot

    This is a Quadruped robot which I developed. In this movie, the robot can keep his orientation horizontally.

    The robot includes Accelerator sensor and gyro sensor. and then, their sensors are integrated by RaspberryPi.

    Quad Bot -Walking Experiment-

    3D Printed Robot

    It was walking !

    Unity Asset

    This is an Unity asset which I developed.

    This asset is a library which you can use Matrix Operations easily using operator symbols, +, - and *. Besides these, you can calculate "Transposition", "Determinant" and "Inverse Matrix".

    Sample program named "Sample.cs" is included in /Scripts folder. I recommend this asset to researchers of the machine learning.

  • 田中 泰史 / 博士(工学)

    経歴

    2015: 東北大学 大学院 工学研究科

        バイオロボティクス専攻 博士課程後期 修了

    2015: 株式会社ZMP(自動運転技術の研究開発)

    2016: ソニー株式会社(深層強化学習に関する研究開発)

    2018: 東京大学(特任研究員)

    2019: コネクテッドロボティクス株式会社(厨房用ロボットシステムの開発)

    2020: フリーランスエンジニア

       ・技術顧問@タニコー株式会社

       ・IoT厨房機器に関わる技術開発@タニコー株式会社

       ・ロボットの共同開発(ダブル技研株式会社)

       ・ロボットのコントロールインターフェース調査(東北大学 山口研究室)

  • ブログ

    April 29, 2021 · Robots,3D Print
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    Yorinao Ver.5 (Robot Arm)

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    -- Specs --
    * Length: about 735mm
    * Payload: 800g
    * Interface: Python APIs
    --------------

    * Delivery Date: 3 Months
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